安装XenseSDK

安装指南

步骤 1: 准备 Python 开发环境

# 进入 Xense SDK 目录
cd xensesdk

# 创建并激活虚拟环境
conda create -n xenseenv python=3.9
# or conda create -n xenseenv python=3.10
conda activate xenseenv

Note

推荐使用 Anaconda,并使用 Python 版本 3.9或者3.10。

步骤 2: 安装 CUDA 工具包和 cuDNN

SDK 需要 onnxruntime_gpu，以及配套的 cudnn、cudatoolkit。根据您的环境，选择以下安装方式：

  1. 安装所需版本：

# 这个例子使用 cuda12.9
conda install nvidia/label/cuda-12.9.0::cuda-toolkit nvidia::cudnn

  1. 将 cuda 的路径加入环境变量 ‘LD_LIBRARY_PATH‘：

# linux 里可以运行如下命令
export LD_LIBRARY_PATH=$CONDA_PREFIX/lib:$CONDA_PREFIX/lib64 #（临时）
mkdir -p $CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d && echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$CONDA_PREFIX/lib:$CONDA_PREFIX/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' > $CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d/env_vars.sh #（永久）

  1. 搜索所需版本：

conda search cudnn
conda search cudatoolkit

  1. 安装所需版本：

conda install cudnn==8.9.2.26 cudatoolkit==11.8.0

步骤 3: 安装 Xense SDK 包 将 SDK 包安装到您的环境中:

XenseSDK在2.0.0版本以后提供多种安装选项，可通过 pip extras 安装额外功能：

  • 核心包： pip install xensesdk

  • 可视化： pip install xensesdk[viz]

  • ONNX 推理： pip install xensesdk[onnx]

  • 完整安装： pip install xensesdk[full]

# 如果是从本地目录安装
pip install xensesdk-x.x.x-cp39-cp39-win_amd64.whl[full] # (对于定制软件包)
# 或者从 PyPI 安装
pip install xensesdk[full] -i https://repo.huaweicloud.com/repository/pypi/simple/

步骤 4: ubuntu环境注意事项

在ubuntu环境下初次安装 >=1.6.7 的xensesdk时，先执行下方脚本才能正常使用。

#!/bin/bash

# 1) 创建组（若已存在不会报错）
sudo groupadd -f xense

# 如果规则文件已存在，先删除（可选）
if [ -f '/etc/udev/rules.d/99-xense.rules' ]; then
    echo "Udev rule already exists, removing old one..."
    sudo rm /etc/udev/rules.d/99-xense.rules
fi

# 2) 写 udev 规则（匹配 vendor id 3938，适用于所有当前和将来 Xense 设备）
sudo tee /etc/udev/rules.d/99-xense.rules > /dev/null <<EOF
# 99-xense.rules - allow users in 'xense' group to access Xense Robotics USB devices
SUBSYSTEM=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", ATTR{idVendor}=="3938", MODE="0660", GROUP="${USER}"
EOF

# 3) 重新加载 udev 规则并触发（使规则生效）
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger


echo "Xense udev rule installed. Please reboot"