数据采集与处理

在传感器数据的采集与后处理流程中， exportRuntimeConfig 和 createSolver 是两个关键接口，分别承担配置导出和数据解析的核心作用，以下是接口说明及最佳实践方式。

一、核心接口说明

1. exportRuntimeConfig 接口

Sensor.exportRuntimeConfig(self, save_dir="", binary=False) 用于导出传感器运行时配置，将当前传感器的运行时参数（如校准数据、硬件特性等）持久化到指定目录，为后续离线数据解析提供配置依据。

参数:
save_dir (Union[str, Path]): 配置文件保存目录，默认为当前工作目录。
binary（bool）：是否以二进制加密格式返回数据（而非保存为文件），默认 False。
返回值：None
作用：确保采集的原始数据在离线解析时，能使用与采集时一致的传感器配置，保证处理结果的准确性。

2. createSolver 接口

Sensor.createSolver(runtime_path) 是工厂类方法，用于从指定的 runtime 配置路径创建 SensorSolver 实例，该实例是离线解析传感器数据的核心工具。

参数：
runtime_path（Union[str, Path]）：指向 runtime 配置文件的路径（由 exportRuntimeConfig 生成）。
返回值：成功时返回 SensorSolver 实例，失败时返回 False。
作用：加载采集时导出的配置，基于原始数据计算深度图、力值等衍生数据，实现离线后处理。

二、数据采集处理完整示例

以下是结合两个接口的“数据采集-配置导出-离线处理”完整流程，包含代码实现与关键步骤说明。

1. 数据采集与配置导出（save_data 函数）

from pathlib import Path
SCRIPT_DIR = Path(__file__).resolve().parent
SAVE_DIR = Path(SCRIPT_DIR / "test_dir")  # 存放目录
SAVE_DIR.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
import cv2
import time
import numpy as np
from xensesdk import Sensor
sensor_id = 'OG000265'
def save_data():
    fps = 30
    duration = 3   # 秒
    frame_interval = 1.0 / fps
    total_frames = fps * duration
    sensor_0 = Sensor.create(sensor_id)
    for i in range(total_frames):
        start_time = time.time()
        # 采集一帧
        rec = sensor_0.selectSensorInfo(Sensor.OutputType.Rectify)
        # 生成文件名
        filename = SAVE_DIR / f"{sensor_id}_{i:03d}.png"
        # 保存图片
        cv2.imwrite(str(filename), rec)
        print(f"Saved {filename}")
        # 控制帧率（30Hz）
        elapsed = time.time() - start_time
        sleep_time = frame_interval - elapsed
        if sleep_time > 0:
            time.sleep(sleep_time)
    # 导出配置
    sensor_0.exportRuntimeConfig(SAVE_DIR)
    sensor_0.release()

2. 离线数据解析与后处理（replay_data 函数）

def replay_data():
sensor_solver = Sensor.createSolver(SAVE_DIR / f"runtime_{sensor_id}")
for png_file in sorted(SAVE_DIR.glob("*.png")):
    img = cv2.imread(str(png_file), cv2.IMREAD_UNCHANGED)
    depth, force, diff = sensor_solver.selectSensorInfo(
        Sensor.OutputType.Depth,
        Sensor.OutputType.Force,
        Sensor.OutputType.Difference,
        rectify_image=img
    )
    depth_vis = np.clip(depth*200, 0, 255)
    cv2.imwrite(SAVE_DIR / f"{png_file.stem}_depth.png", depth_vis)
sensor_solver.release()

3. 主流程执行

if __name__ == '__main__':
    save_data()
    replay_data()
    print("Data saved and replayed successfully.")

三、流程说明

采集阶段：通过 Sensor.create 初始化传感器，按固定帧率采集原始图像，并在结束后调用 exportRuntimeConfig 导出配置，确保“数据-配置”对应。
后处理阶段：通过 createSolver 加载导出的配置，创建解析器实例，对原始图像进行深度计算等处理，最终生成衍生数据（如深度图）。

该流程保证了数据采集与解析的一致性，适用于需要离线分析传感器数据的场景（如算法验证、数据可视化等）。

数据采集与处理

一、 核心接口说明

二、 数据采集处理完整示例

三、流程说明

一、核心接口说明

二、数据采集处理完整示例