selectSensorInfo 方法

Sensor.selectSensorInfo(*args)

获取指定类型的传感器数据，返回数量和顺序与输入参数一致。

Parameters:: args (Sensor.OutputType) – 任意数量的 Sensor.OutputType 枚举，用于指定需要获取的数据类型。支持的枚举值及对应数据如下：

支持的数据类型及说明
枚举值	数据类型	说明
`Sensor.OutputType.Rectify`	Optional[np.ndarray]	校正图像,shape=(700, 400, 3),BGR 格式
`Sensor.OutputType.Difference`	Optional[np.ndarray]	差分图像,shape=(700, 400, 3),BGR 格式
`Sensor.OutputType.Depth`	Optional[np.ndarray]	深度图像,shape=(700, 400)，单位为毫米(mm)
`Sensor.OutputType.Force`	Optional[np.ndarray]	三维力分布,shape=(35, 20, 3)
`Sensor.OutputType.ForceNorm`	Optional[np.ndarray]	法向力分量,shape=(35, 20, 3)
`Sensor.OutputType.ForceResultant`	Optional[np.ndarray]	六维合力,shape=(6,)
`Sensor.OutputType.Marker2D`	Optional[np.ndarray]	切向位移,shape=(26,14,2)
`Sensor.OutputType.Mesh3D`	Optional[np.ndarray]	当前帧 3D 网格,shape=(35, 20, 3)
`Sensor.OutputType.Mesh3DInit`	Optional[np.ndarray]	初始 3D 网格,shape=(35, 20, 3)
`Sensor.OutputType.Mesh3DFlow`	Optional[np.ndarray]	网格形变向量，shape=(35, 20, 3)
`Sensor.OutputType.TimeStamp`	Optional[np.ndarray]	传感器时间戳，单位s

Returns:: 所请求的传感器数据，返回数量和顺序与输入参数一致。
Return type:: 与输入参数对应的 np.ndarray 或 None (数据未获取到时)

Note

如果需要同时获取多种类型的数据，请按照例程中的形式用同一次函数调用获取，这样可以保证所有数据来自于同一帧，并且计算速度是最优化的

示例代码

from xensesdk import Sensor

# 创建传感器实例
sensor = Sensor.create('OP000064')

# 获取指定类型的传感器数据
rectify, depth, force = sensor.selectSensorInfo(
    Sensor.OutputType.Rectify,
    Sensor.OutputType.Depth,
    Sensor.OutputType.Force
)

# 输出数据形状（示例）
print("校正图像形状:", rectify.shape)       # (700, 400, 3)
print("深度图像形状:", depth.shape)         # (700, 400)
print("三维力分布形状:", force.shape)       # (35, 20, 3)

# 释放资源
sensor.release()